自動券売機の歴史は古く、日本では1926年にドイツ製の券売機が東京駅に4台、上野駅に2台設置されたのが始まりです。追って1929年には国産の自動券売機が開発されました。当初の自動券売機は1種類だけしか乗車券が発売できず、1929年に設置されたものは10銭区間の乗車券専用でした。当時は券売機内で印刷・発行する技術がなく、あらかじめ必要事項が印刷された乗車券が利用者のレバー操作によって出てくるという単純なつくりでした。
　以後、発券機構がレバー操作から電動式になる(1956年)など小変化はあったものの、発券できるのは単区間の時代が長く続き、また試作的な意味合いも強かったことから全国的に普及するまでには至りませんでした。
　1964年、常磐線の金町駅と大阪環状線玉造駅に「軟券印刷式多機能型券売機」が設置されました。これは券売機の中で券紙を切断・印刷できる券売機で、なおかつ従来の1種類だけから複数の種類の券売機を発券できるようになっており、現在の券売機の原型ともいえるものです。当時はインクをつけたゴム印をカットした券紙に押して印刷するという方式だったため、インクが乾く前に印刷面に触れると手や服が汚れたり、使用しているうちにゴム印が劣化して印刷内容が読めなくなってしまうなど、問題がまったくないわけではありませんでした。そこで早く印刷できてなおかつ汚れない、印刷内容がきれいな印刷方式の研究が進められ、ジアゾ方式・キレート方式を経て現在のサーマル印刷方式が1980年ころから採用されるようになりました。
　現在ではSFカード(パスネット・スルッとKANSAIなど)やICカード（Suica・ICOCAなど)に対応した券売機や傾斜型の筐体をもつ券売機、タッチパネル式の券売機や指定券の発券機能を備えるなど、多種・多様になってきています。